程咬金，济州东阿县人，少时即骁勇善战，善于使用马槊。盗贼蜂起，程咬金组织了一支数百人的武装，护卫乡里，后来归附李密，得到重用，为内军骠骑之一。当时，李密在军中挑选出勇烈之士八千人，隶属四骠骑，分为左右，号称内军，李密常对人说：“这八千人抵得上百万大军。”程咬金管领四骠骑之一，所受恩遇特别隆厚。
王世充与李密决战时，程咬金率领内骑扎营于北邙山上，单雄信率领外骑扎营于偃师城北，王世充袭击单雄信营垒，李密派程咬金与裴行俨前去救援，裴行俨被流箭射中，坠落马下。程咬金驰马救援，连杀数人，趁王世充军后退之机，抱起裴行俨，二人同骑一马回奔。追兵用槊刺击，程咬金身体被刺穿，程咬金回身折断其槊，斩杀追兵，二人方免于此难。后来，李密失败，程咬金为王世充所俘虏，王世充任命其为将军，待之甚厚。
王世充进攻故州，任命秦琼为龙骧将军，程咬金为将军，厚待二人，然而程咬金和秦琼厌恶王世充为人狡诈，程咬金对秦琼说：“王公才识风度浅薄狭隘，却爱乱说，喜欢赌咒发誓，这不过是老巫婆，哪里是拨乱反正的君主！”等到王世充在九曲与唐军交战，秦叔宝、程咬金都带兵在阵上，骑着马向西跑了一百来步，然后下马向王世充行礼，说道：“我等身受您的特别优待，总想报恩效力，但您性情猜忌，爱信谗言，不是我等托身之处，如今不能再侍奉您，请求从此分别。”于是，跳上马与他们的几十名部下共同降唐，王世充害怕唐军，不敢追击。
李渊让他们跟随秦王李世民，李世民早已听说他们的名声，十分尊重他们，任命秦叔宝为马军总管，程咬金为左三统军。此后，程咬金先后击败宋金刚、窦建德、王世充，并领左一马军总管，每逢出征，常常举旗先登，因屡建战功被封为宿国公。太子李建成忌惮程咬金，因而向李渊进谗言，于是李渊派遣程咬金出任康州刺史，程咬金告知李世民说：“大王被剪除左膀右臂，必定不能保全自己，我有死而已，希望您能快些自保！”李世民发动玄武门之变，程咬金亦参与其中，玄武门之变后，程咬金官拜太子右卫率，随后又迁升为右武卫大将军，享受实封七百户。
程咬金被任命为使持节都督泸、戎、荣三州诸军事、泸州刺史，镇压铁山獠人叛乱，赏赐绢二百匹、御服玉带一条。程咬金被任命为左领军大将军，任检校原州都督。李世民封建功臣，程咬金被授为普州刺史，改封卢国公，实授食邑七百户，子孙世袭，不久又被任命为使持节都督幽、易、檀、平、燕、妫六州诸军事、幽州刺史。李世民命人画二十四功臣图于凌烟阁，皆真人大小，程咬金位于第十九名。
李世民驾崩，程咬金自翠微宫奉敕统率飞骑军，护卫皇太子李治回朝继位，并在左延明门外连续宿卫三个月，从左屯卫大将军迁任左卫大将军，兼检校屯营兵马。
程咬金任葱山道行军大总管讨伐西突厥阿史那贺鲁，引军至鹰娑川，遇西突厥强兵两万骑，其前军总管苏定方率五百骑驰迎冲击，西突厥大败，唐军追奔二十里，斩敌一千五百余人。副大总管王文度非常嫉妒苏定方的大功，对程咬金说：“这时虽说是获胜，但官军也有死伤，千万不要急追敌寇，应自结方阵，慢慢谨慎前行，敌来则战，万全之策。”王文度还说他有皇上的密旨，怕程咬金仗着自己勇敢而不把对手放在心上，而让王文度节制程咬金，因而下令军队不许深入追敌。唐军士卒终日骑行马上，严冬朔风，身被重甲缓缓而行，粮草不继，人马相继冻病而死。
苏定方劝程咬金：“我们出师目的是为了歼敌，这时反而坐困自守，敌来必败，如此怯懦，何以立功！皇上以您为大将，怎么可能又密诏副手发号施令，其中肯定有诈。请下令把王文度抓起来，飞表上奏皇上弄个清楚。”但程咬金却摇头不从，大军到达恒笃城，有数千家胡人开门出降，王文度又说：“这些人等我们离开，肯定又会反叛，不如全部杀掉，夺取其资财。”苏定方说：“这样干我们自己倒成贼了，怎能称得上是为国讨伐叛逆！”王文度不听，于是程咬金屠城而去，阿史那贺鲁听说这件事后逃得远远的。大军回师以后，王文度因矫诏当死，后被除名免职，程咬金连坐被免官，不久，任岐州刺史，程咬金上书请求致仕，得到批准。
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程咬金在长安城私宅中去世，享年七十七岁，李治下诏追赠骠骑大将军、益州大都督，陪葬于昭陵，谥号襄公，葬于九嵕山之原。
在京都长安时，程咬金曾与秦叔宝去渭河湾钓过两次鱼，秦叔宝钓得好，提着两斤重的红鲤鱼在程咬金家人面前炫耀，程咬金两次都打了光脚板，弄得他这个好强好胜的大将军很没面子。自此，程咬金在心底发誓，要好好研究钓鱼，挽回面子。唐太宗知道程咬金在研究钓鱼，便下旨邀在都城的
程咬金，原名咬金，改名知节，字义贞，济州东阿人，唐朝开国名将，凌烟阁二十四功臣之一。骁勇善战，善用马槊，隋朝末年，加入瓦岗军，担任内军骠骑，兵败投顺王世充。归降大唐，跟随秦王李世民，破宋金刚、擒窦建德、降王世充，屡立战功，册封宿国公，参与玄武门之变。唐太宗继位，历任泸州都督、左领军大将军、原州都督、蒋王府长史、幽州都督、左屯卫大将军，检加号镇军大将军，世袭普州刺史，改封卢国公，图形于凌烟阁。唐太宗驾崩，护卫皇太子李治回朝继位，迁辅国大将军、左卫大将军，出任葱山道行军大总管，讨伐阿史那贺鲁，兵败免官，起为岐州刺史，年老致仕。去世时享年七十七岁，获赠骠骑大将军、益州大都督，谥号为“襄”，陪葬昭陵。