卫青，母亲被称为卫媪，与其夫生有一男三女：长子卫长子（卫长君），长女卫孺（卫君孺）、次女卫少儿、三女卫子夫。后来，卫媪与在平阳侯曹寿家中做事的县吏郑季私通，生下了卫青。因为生活艰苦，卫青被送到亲生父亲郑季的家里，但郑季却让卫青放羊，郑家的儿子也没把卫青看成兄弟，而是将其当成了奴仆来驱使。卫青稍大一点后，不愿再受郑家的奴役，便回到母亲身边，做了汉景帝之女平阳公主的骑奴。
卫子夫被做客平阳侯府的汉武帝看中，入宫后被冷落了一年多的卫子夫再次获幸有了身孕，这引起了陈皇后的嫉妒，其母馆陶公主派人抓捕正在建章当差的卫青，意图杀害他，同僚公孙敖听到消息后，赶去救下卫青。武帝得知此事，大为愤怒，立刻任命卫青为建章监、侍中，封卫子夫为夫人，卫长君为侍中，数日间连续赏赐卫青，多达千金。卫孺嫁给了太仆公孙贺，卫少儿嫁给了陈平的后人詹事陈掌，公孙敖也因此显贵。卫青又被任命为太中大夫，俸禄千石，作为武帝的亲随参与朝政的参议听闻，掌管议论，作为建章监和侍中，跟随武帝左右，后又成为太中大夫，足见其才干深得武帝信任。
匈奴兴兵南下直指上谷，汉武帝任命卫青为车骑将军，武帝分派四路出击：卫青出上谷，骑将军公孙敖从代郡，轻车将军公孙贺从云中，骁骑将军李广从雁门出兵，四路将领各率一万骑兵，迎击匈奴。卫青首征，果敢冷静，深入险境，直捣匈奴祭天圣地龙城，并在龙城之战中，斩杀匈奴军数百人，取得胜利。另外三路，两路失败，一路无功而还，汉武帝看到只有卫青胜利凯旋，于是封他为关内侯。龙城之战中，卫青一路汉军取得自汉初以来对战匈奴的首次胜利，为以后汉朝的进一步反击打下了良好的人心基础，卫青为车骑将军出雁门，领三万骑兵，长驱而进，斩首匈奴军数千人。
匈奴大举入侵上谷、渔阳，先攻破辽西，杀死辽西太守，又打败渔阳守将韩安国，劫掠百姓两千多人。武帝派李息从代郡出击，卫青率大军进攻匈奴盘踞的河南地，采用“迂回侧击”的战术，西绕到匈奴军的后方，迅速攻占高阙，斩杀匈奴二千三百人，切断了驻守河南地的匈奴白羊王、楼烦王同单于王庭的联系。而后卫青又率精骑，飞兵南下，进到陇县西，形成了对白羊王、楼烦王的包围。汉军活捉匈奴数千人，夺取牲畜数百万之多，控制了河套地区。鉴于这一带水草肥美，形势险要，武帝在此修筑朔方城，设置朔方郡、五原郡，自内地迁徙十万人到两地定居，并且修复了秦时蒙恬所筑的边塞和沿河的防御工事。
此役之后，匈奴骑兵对长安的直接威胁被解除，汉朝还建立起了进一步反击匈奴的前方基地。此战，汉军全甲兵而还，卫青功不可没，因此被封为长平侯，食邑三千八百户，其部将苏建、张次公随征有功，分别被封为平陵侯、岸头侯。
武帝命卫青率领三万骑兵，从高阙出兵，卫尉苏建为游击将军，左内史李沮为强弩将军，太仆公孙贺为骑将军，代国相李蔡为轻车将军，都隶属车骑将军卫青；大行李息、岸头侯张次公则从右北平出兵。各路汉军一同出击匈奴，匈奴右贤王正对着卫青等人的主力，认为汉军不能到达此处，便喝得沉醉。夜晚时分，汉军突至，包围了右贤王，右贤王大惊，连夜遁逃，独自同他的一个爱妾和几百名精壮的骑兵急驰突围，向北而去。轻骑校尉郭成等追赶了数百里，没有追上，汉军俘虏右贤王的小王十余人，男女一万五千余人，牲畜达千百万头，
汉武帝接到战报，派特使捧着印信，到军中拜卫青为大将军，加封食邑六千户，节制诸将，位在丞相之上。卫青的三个儿子被汉武帝封为列侯：长子卫伉为宜春侯，次子卫不疑为阴安侯，幼子卫登为发干侯，卫青上表辞封，并推功于众将士。此役中，随从卫青作战的公孙敖、韩说、公孙贺、李蔡、李朔、赵不虞、公孙戎奴、李沮、李息、豆如意等都受到武帝的封赏，得封侯爵。
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卫青指挥公孙敖、公孙贺、赵信、苏建、李广及李沮六将，分领六路大军，自定襄出发，北进数百里，斩首数千级而还。战后，全军返回定襄休整，一个月后再次出塞，斩首匈奴军一万多人。但苏建、赵信所部三千余骑遭遇单于主力，赵信力战后领兵投降匈奴，苏建独自逃回。因这场战役“失两将军，亡翕侯赵信，功不多”，故而卫青仅获赏千金。此外值得一提的是，卫青的外甥霍去病在此战中表现突出，被封为冠军侯。
汉武帝以十四万匹战马及五十万步卒，作为后勤补给兵团，命卫青与霍去病各率领五万骑兵，步兵和运输物资的军队十万余人，兵分两路，跨漠远征，共同打击匈奴。汉军原计划由霍去病出定襄攻击，后从俘获的匈奴兵口中得知伊稚斜单于在东方，于是霍去病东出代郡，卫青西出定襄。
卫青大军出塞一千多里后，意外与伊稚斜主力遭遇，卫青命前将军李广和右将军赵食其两军合并，从右翼进行包抄。自率左将军公孙贺、后将军曹襄从正面对抗单于主力，卫青下令让武刚车排成环形营垒，又命五千骑兵纵马奔驰，抵挡匈奴，匈奴也有大约一万骑兵奔驰而来。
恰巧太阳将落，刮起大风，沙石遮蔽天日，两军都无法看见对方，汉军左右两翼急驰向前，包抄单于部。伊稚斜单于见汉军势众，战士、战马强大，若是交战，对匈奴不利。因此，在傍晚时单于就乘着六头骡子拉的车子，同大约几百名壮健的骑兵，径直冲开汉军包围圈，向西北奔驰而去。汉军继续与匈奴人厮杀，杀伤人数相当。
汉军左校尉捕到匈奴俘虏，说单于在天未黑时已离去，卫青遂派轻骑连夜追击，自率主力跟随其后。匈奴军四散奔逃。直到天快亮时，汉军已行走二百余里，未追到单于，到达了窴颜山的赵信城，获得匈奴积存的粮食以供军队食用。汉军留住一日，把城中剩余的粮食全部烧掉才回师。此战，卫青所部总计斩杀匈奴一万九千余人，大军回营时，才遇到迷路失期未来支援的李广、赵食其部。
漠北之战击溃了匈奴在漠南的主力，逐渐向西北迁徙，十几年内再无南下之力。汉军占领了朔方以西至张掖、居延间的大片土地，保障了河西走廊的安全。而汉军损失也很大，出征的十四万马匹仅三万余匹返回，汉军士兵、马匹损失十几万，兵器甲仗等物水陆运输的费用还都不计算在内，于是倾尽库藏钱和赋税收入仍不足以供给战士的费用，汉武帝设置武功爵，以筹集军费。
凯旋回朝后，卫青没有得到增封食邑的赏赐，所部将士除西河太守常惠、云中太守遂成外，也没有受封的。后来，为表彰卫青、霍去病的战功，武帝分别加封二人为大司马大将军、大司马骠骑将军，共同管理日常的军政事务，以代太尉之职。又经两次益封，卫青的食邑总计达到一万六千户至三万户之间。
平阳侯曹寿死后，平阳公主改嫁汝阴侯夏侯颇，夏侯颇因罪自杀，武帝遂命卫青娶平阳公主为妻。卫青病逝，汉武帝为纪念他的彪炳战功，在茂陵东北修建了一座阴山形状的墓冢，谥号为烈。
卫青，虽战功卓着，地位尊崇，但不以权势树党，不干预朝政，勤恤士卒，颇得人心。一生七次出击匈奴，收取河南地，为汉武帝时期汉朝在汉匈战争中，所取得的胜利作出巨大的贡献。
卫青，字仲卿，河东郡平阳县人，西汉时期军事家，民族英雄，卫子夫之弟、霍去病之舅。从小为牧童，受尽苦楚，成年后，在平阳公主府中为骑奴。后因卫子夫被选入宫，而受到武帝青睐，被提为建章监、侍中，迁太中大夫。在抵抗匈奴入侵的四路汉军三路均遭失利的情况下，于龙城之战大胜而归，得封关内侯。率军突袭匈奴，发起河南战役，一举收复河套地区，置朔方郡，因功进封为长平侯。匈奴分三路大举南下，卫青利用匈奴右贤王傲慢轻敌、麻痹大意的弱点，乘夜奔袭，围追堵杀，又获大胜，战后进拜大将军。两度统领公孙敖等六将军出定襄，重创匈奴单于主力，与霍去病分兵北伐，在大漠遭遇单于主力，力战破敌，并追逐至赵信城，烧其积粟而还。此战后，匈奴远遁，漠南无王庭，因功加拜大司马大将军，与霍去病同掌军政。卫青病故，武帝赐谥号烈，允许其陪葬茂陵，并按照阴山形状为其修筑墓冢。